Les Coalisés ont pour objectif de lever le siège de Charleroi, ignorant que la ville est tombé la veille (25 juin). Organisés en 5 colonnes ils frappent les forces françaises déployées en arc de cercle autour de Charleroi.

L’aile droite française est enfoncée mais le centre et la gauche tiennent bon, notamment grâce à leur artillerie. L’aile droite coalisée, commandée par le prince d’Orange, reflue hors du champ de bataille. Jourdan lance alors son attaque contre le centre. Malgré le succès de son aile gauche, le prince de Saxe-Coburg abandonne doit interrompre son attaque.

Le lendemain, il abandonne la Belgique et retraite en Allemagne. Les Autrichiens perdent définitivement le contrôle de cette région. Les Français prennent Bruxelles (10 juillet) et Anvers (27 juillet) alors que le corps expéditionnaire anglais est rembarqué.

Cette bataille voit la première utilisation d’un ballon d’observation. Le capitaine Coutelle peut ainsi observer le dispositif des Coalisés.

Napoléon ne retiendra pas cette innovation, en raison de sa mobilité réduite, incompatible avec le rythme auquel il mène ses opérations.

Ce n’est qu’avec la guerre civile américaine que le ballon d’observation apparaît de nouveau sur un champ de bataille.